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磁驱动软体薄膜微型机器人的多模态运动与协同控制
部门: 日期:2021-12-29 10:15:11 浏览量:

澳门太阳集团官网app下载系列学术讲座:磁驱动软体薄膜微型机器人的多模态运动与协同控制


主讲人:徐天添

讲座时间:202215日(周三)1400

讲座地点:腾讯会议ID801 750 333

 

报告人简介:

徐天添,研究员,巴黎第六大学机器人专业博士。获批了国家自然科学基金优秀青年科学基金,入选中科院青促会、广东省青年拔尖等。在磁驱动微型机器人方向展开长期系统性研究,优化设计提高了微型机器人的运动效率,解决了软体微型机器人的多模态运动问题,建立了微型机器人的自主路径规划与视觉伺服运动控制方法,研发系统平台并在生物医学方面开展应用研究,多次在机器人领域顶级期刊发表论文,包括IEEE Transaction on RoboticsIEEE/ASME TMechIEEE TASEIEEE TII等一区期刊,有4ESI高被引论文;多次在机器人领域的两个顶级国际学术会议ICRAIROS上发表论文并作报告,在2019年机器人顶级国际学术会议IROS获得最佳应用论文奖(1/2494)。担任IEEE T-ASE2个机器人国际期刊编委。

报告摘要:

微型机器人,大到几毫米,小到几微米,可以很轻松地在复杂狭小的空间作业。生物相容性好且材料质地柔软的可实现多模态智能运动的微型机器人,在生物工程学和体内靶向治疗方向有非常大的应用潜力。现有的磁驱动微型机器人仍停留在简单驱动控制,如何实现精准的运动控制以解决实际问题是目前面临的巨大挑战。报告将围绕着软体薄膜微型机器人的运动控制展开,介绍磁驱动软体薄膜微型机器人的视觉伺服三维路径跟踪控制,以及适应复杂环境的多模态运动机制。微型机器人如何在相同的外界磁场中做出不同的运动,并且协同作业是一项很大的挑战。单个微型机器人的异性特质是控制处在同一磁场中的多个微型机器人运动的关键。基于对软体机器人的磁化方向与运动效率的研究,设计薄膜机器人的异构磁化方向,控制微型机器人的速度差,以实现协同控制。最终实现四个软体薄膜微型机器人的独立位置控制,以及三个微型机器人的独立路径控制,为软体薄膜微型机器人在生物体内协同靶向给药提供理论基础与技术依据。

 

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